[KHR]マニュアル抜粋

KHRのマニュアル（抜粋）
２足歩行ロボット、KHR-1用のソフトHeartToHeart3のマニュアルを抜粋

オブジェクトごとの目次
POS
MIX
CMP
SET
機能別目次
LINK機能
変換機能
分割機能
割り込み機能

LINK機能

POSオブジェクト内にある。

PRM：パラメータ

括弧内に入力した数値を各CHの値として代入
-261~261まで（KHR-2HV仕様のサーボKRS788HVで+-90度）
マニュアルに使用例あり

MOV：ムーブ

括弧内に入力した数値を各CHがリンク動作するときの増分値として設定
-261~261まで（KHR-2HV仕様のサーボKRS788HVで+-90度）
マニュアルに使用例あり

TTL

括弧内に入力した数値により動作指定したCHでHigh／Low出力を設定
サーボモーター以外のデバイスを接続したときに用いる。

SET：セット

括弧内に入力した数値により動作指定したCHに接続されたサーボの内部設定SET1~3を呼び出す
SET1~3はあらかじめICS機能（設定方法はマニュアル参照）を使って設定しておく必要がある。

FREE：フリー

動作指定したCHを脱力

SPD：スピード

シリアルサーボ専用
括弧内に入力した数値を動作指定したCHに接続されたシリアルサーボ内部のスピードの設定値として代入
数値に+-の符号を付けた場合は増分値として設定
1~127まで。

STR：ストレッチ

シリアルサーボ専用
括弧内に入力した数値を動作指定したCHに接続されたシリアルサーボ内部のストレッチの設定値として代入
数値に+-の符号を付けた場合は増分値として設定
1~127まで。

TCH：ティーチ

教示モード

変換機能

右クリックメニューから使う。
マニュアルに使用例あり

分割機能

POS1とPOS2を選択→右クリックメニューから「分割」を選択→2ポーズ間に挿入するアイテム数を入力
挿入するアイテム数を n とすると、POS2 のポジションパラメーターとスピードが n+1 分割されます（小数点以下切り捨て）

ジャイロセンサー

機体の姿勢変化を検出して変化を抑制するために使用する。
それぞれのジャイロを好きなサーボコントロールチャンネルに好きなゲインでかけることが可能です。
モーションの中の SET オブジェクトの設定で、モーショ ン再生中に設定を変更することも可能
注：ジャイロを使用する場合には、スタートアップモーショ ンなど機体の姿勢が安定したところで、SET オブジェ クトでアナログ入力の基準値の校正を行うこと

MIXオブジェクト

MIXウィンドウでは各チャンネルの左がミキシングの種類で右がゲイン

分岐機能

SETで分岐の条件に用いる値を設定→CMPで分岐

SETオブジェクト

「ループカウンタにループ回数をセットする」
ループカウンタはCMPを通過するたびに1ずつ減算される、1~255まで設定可能

「比較レジスタに数値をセットする」
CMP での条件判定に用いる任意の数値を設定する、 数値の範囲は-1023 ～ 16383

CMPオブジェクト

「ループカウンタが０でなければジャンプ」
そのまんま

「AD*の変化量＞比較レジスタならジャンプする」
AD1~AD3というのはセンサーがつながっている回線のこと
AD*の変化量はメニューのアナログボタン（三角形のなかに+-が書かれているやつ）を押すと現在の値が見れる。

「PA*の変化量＞比較レジスタならジャンプする」
SETで比較レジスタに設定された数値が、送信機を使用した場合の受信機からの信号の変化量より大きければ分岐配線へ進む。

「ボタン入力　＝　比較レジスタならジャンプ」
SET で比較レジスタに設定された数値と無線受信機からのボタン入力（コントロール入力）の値が一致すれば分岐配線に進む。

「（ボタン入力AND比較レジスタ）<>　0ならジャンプする」
SETで比較レジスタに設定された数値と無線受信機からのボタン入力（コントロール入力）の値が双方とも０でなければ分岐配線に進みます。

割り込み機能

「電圧低下の割り込み」と「センサー割り込み」があり、オプションで設定できる（詳細はマニュアル参照）

例題

「ループカウンタによる繰り返し」「加速度センサによる起き上がり」「送信機からのボタン入力による連続動作」の例がマニュアルに載っている。