[MacOSX:Leoperad] ODE（Open Dynamics Engine）

昨日から頑張っていたODE、三次元動力学シミュレータライブラリでロボットのシミュレーションなどに使われます、うちの件キュ室はロボットの寿命のちかいのでロボットの研究はおもにこれを使ってシミュレーションでやるのだとか、、、

ダウンロード

最新版（9/28時点で0.10）をダウンロード、Macの人はsvnコマンドはデフォルトで入っているので問題無し

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%svn co https://opende.svn.sourceforge.net/svnroot/opende/trunk opende

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インストール

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cd opende
sh autogen.sh

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するとconfigureができるので、configure --helpでオプションを選びつつconfigureする、俺が選んだオプションは以下

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./configure --with-drawstuff=OSX --with-trimesh=opcode --enable-double-precision

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でもってあとはmakeすればいいんだが、drawstuffというやつはデフォルトではインストールできない（ぉぃ のですこし頑張る

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make
sudo make install
sudo mkdir -p /usr/local/include/drawstuff
sudo cp include/drawstuff/version.h /usr/local/include/drawstuff
sudo cp include/drawstuff/drawstuff.h /usr/local/include/drawstuff
sudo cp drawstuff/src/libdrawstuff.la /usr/local/lib
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a /usr/local/lib

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ついでなのでドキュメントもコンパイルしとく（要 doxygenコマンド）

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cd ode/doc/
doxygen
cp -r ../../docs/ ~/Documents/ODEdoc

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注：MacPortで入れるとdrawstuffははいらないよ

コンパイル

さて、めんどうなのがコンパイル、とりあえず自作Makefileでも貼ってみる（「(TAB)」はTABを入力）

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CXX=g++ -Wall -O2

CXXLIB=-lm -lpthread
ODEFLAG=-DdTRIMESH_ENABLED -DdDOUBLE
ODELIB=-L/usr/local/lib/ -lode -ldrawstuff
ODEINC=-I/usr/local/include/
FRAMEWORKS=-framework Carbon -framework OpenGL -framework AGL

.cpp:
(TAB) ${CXX} $@.cpp ${ODEFLAG} ${CXXLIB} ${ODEINC} ${ODELIB} ${FRAMEWORKS} -o $@

.c:
(TAB) ${CXX} $@.c ${ODEFLAG} ${CXXLIB} ${ODEINC} ${ODELIB} ${FRAMEWORKS} -o $@

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このMakefileを自作プログラムと同じフォルダに用意して

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make 自作プログラム名（hello.cppならhello）

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すればおけ

注：上は最小限必要な物です、これでできない事もあるよ

参考文献

ODE
Open Dynamics Engine
[demura.net:RoboCup・ODE・夢考房]ODE本: 簡単！実践！ロボットシミュレーションのサポートページ